На 3-му тижні ембріонального розвитку в дорсальній частині мезодерми виникає первинна сегментація з відокремленням сомитов, що включає миотомы і склеротомы, які служать джерелом утворення скелетних м'язів, волокнистої сполучної тканини, хряща і кістки. До кінця 6-го тижня ембріонального розвитку формується 39 пар сомитов.
У складі кожного сомита відокремлюється група клітин для утворення м'язової тканини - миотома. Миотомы з дорсальній частині ембріона розростаються в вентральном напрямку, проникаючи між шкірою і соматоплеврой, що обмежує загальну порожнину тіла (celom). З дорсальній частині миотомов формуються м'язи спини, з вентральної - бічні і передні м'язи тулуба. У цей період кожен миотом встановлює контакт з спинномозковим нервом відповідного нейротома. В процесі подальшого розвитку деякі миотомы переміщуються з місць первісної закладки або зростаються один з одним, але первинні нервові зв'язки кожного миотома зберігаються.
М'язи голови і частину м'язів шиї розвиваються з мезодерми зябрових дуг. Деяку особливість розвитку представляють м'язи кінцівок, що буде розібрано у відповідному розділі.
Мезенхімальні клітини миотома в ранніх стадіях ембріонального розвитку подовжуються. Спочатку ці клітини мають велике єдине ядро, але по мірі розвитку волокон виникає багато ядер. У дорослої людини їх може бути до 120 в одному волокні. Одночасно із зростанням волокна оформляються міофібрили, які виникають на його периферії. Тільки на VI-VII місяця внутрішньоутробного розвитку м'язові волокна заповнюються міофібриллами і ядра з центру волокна витісняються на його периферію. В цей же час більш чітко виявляється смугастість, тобто чергування світлих і темних смуг. У новонародженого скелетний м'яз володіє всіма властивостями м'язи дорослого з тією лише різницею, що волокна тонше, ядра більш округлі і не зовсім чітко виражена поперечна смугастість.