У багатьох нижчих тварин нервова система представлена у вигляді мережі, рівномірно розвиненою у всіх ділянках тіла. Відокремлення переднього і хвостатого кінців тіла, формування сегментів тіла призвели до концентрації нервових клітин у вузли, де клітини мають можливість утворювати велику взаємну зв'язок.
У зв'язку з прогресивним розвитком органів чуття та інших систем у більш високо організованих тварин, наприклад хордових, сетевидная нервова система диференціювалася на соматичну (анимальная) і вегетативну (автономну). Соматична система іннервує тіло, а вегетативна - регулює діяльність внутрішніх органів і проводить адаптаційно-трофічні імпульси до клітин і тканин. У ланцетника у внутрішніх органах вже є сплетення з дрібними вузлами; відсутні вузли околопозвоночные і на головному кінці тіла.
У хрящових, кісткових риб і круглоротих (міноги) є розвинені вегетативні нерви і сплетення. Добре диференційовані блукаючий нерв і симпатичний стовбур. В стінках внутрішніх органів знаходяться вегетативні сплетення. Починаючи з амфібій, экстраорганные сплетення з предпозвоночными і головними вузлами виражені більш чітко. Ці філогенетичні дані свідчать про те, що з ускладненням будови організму спостерігається функціональна і відповідна структурна перебудова вегетативного відділу нервової системи, ускладнюються вищі механізми її регуляції.