У нижчих тварин, наприклад ланцетника, передній і задній корінці спинного мозку являють самостійні гілки, не утворюють змішаного спинномозкового нерва. У риб задні і передні корінці з'єднуються поза хребетного каналу, хоча спинномозковий вузол заднього корінця розташовується в цьому каналі. Спинномозкові нерви водних тварин іннервують відповідні миотомы і дерматомы, які були пов'язані з метамерами тіла, послужили зачатками при утворенні кінцівок. У акул, селяхий та інших водних тварин формується об'єднане шийно-плечове і попереково-крестцовое сплетення. Тільки у амфібій відзначаються самостійні шийне та плечове, поперекове та крестцовое сплетення. Навіть у плазунів, які позбавлені кінцівок, закладаються шийне та плечове сплетення. Самостійні поперекові й крижові сплетення виникають у рептилій. Цей факт свідчить, що предки даних видів тварин мали кінцівки, які зі зміною способу життя втратили функцію і атрофувалися. У ссавців принцип будови периферичної нервової системи багато в чому має спільні риси з таким у людини.