Якщо простежити етапи розвитку й перетворення кінцівок, починаючи від простих форм плавників і кінчаючи кінцівками наземних тварин, звертає увагу той факт, що ці зміни пов'язані з переходом від водного до наземного способу життя. Зміна функції справляє помітний вплив на морфологічну перебудову локомоторного апарату.
Мускулатура парних і непарних риб розвивається закладки мускулатури нирок, що беруть початок від нижніх кінців миотомов. М'язові закладки вростають в основу плавця зі спинний і черевний боки, утворюючи променеві м'язи. Променеві м'язи спинний боку плавця піднімають його, а м'язи черевної сторони опускають. Приблизно таким же шляхом іде розвиток мускулатури і наземних хребетних, тобто мезенхима підрозділяється на м'язи спинний і черевний боки зачатків кінцівок, утворюють первинні і вторинні м'язи. Первинні м'язи являють гомологи парних плавників і складають аутохтонные м'язи кінцівок. Вторинна мускулатура переміщається з плечового і тазового поясів. Плечовий пояс має численні м'язи. Так як тазовий пояс фіксований потужними зв'язками до хребта і відрізняється від верхнього пояса малою рухливістю, вторинні м'язи розвинені слабо і представлені тільки поперекової квадратної м'язом.
Вище згадувалося, що в плавниках, а також у кінцівках наземних тварин миотомы вростають зі спинний і черевний боки. У нижчих наземних тварин на передній кінцівки досягають розвитку дельтовидні, спинна, підлопатковий та широкий м'язи спини, що виникли з мезенхіми спинної сторони. У вільній частині кінцівки розвиваються многоголовчатые розгиначі плеча і пальців. Починаючи з лазающих (примати) тварин, з групи розгиначів відособлюється м'яз, супинирующая передню кінцівку. З черевного зачатка формується клювовидно-плечовий і грудна м'язи. Отже, виходячи з філогенетичних передумов, m. coracobrachialis треба відносити до медіальної м'язі лопатки. За рахунок згиначів в передній кінцівки у приматів формується пронатор для повороту кінцівки в медіальну сторону.
Вторинні м'язи плечового поясу представлені м'язом, що піднімає лопатку, передньої зубчастої і трапецієподібної м'язів, розвиваються позаду плечового пояса.
У вищих ссавців значного розвитку досягають грудні, трапецієподібна та грудинно-ключично-сосцевидиая м'язи. Дзьобо-плечовий м'яз з переміщенням коракоида на лопатку утворює двоголовий м'яз плеча. Тіло у тварин знаходиться між лопатками і утримується зубчастими м'язами.
В тазовому поясі найбільшого розвитку досягає первинна мускулатура, розділяється на групи: і призводять гребінчаста м'язи (лежать спереду), лобково-стегнова (з внутрішньої сторони), грушовидна (ззаду), сіднична (ззаду і зовні).
На вільній задньої кінцівки м'язи поділяються на розгиначі, що представляють первинну спинну мускулатуру, і згиначі, дифференцирующиеся з первинної черевної мускулатури. Таким чином, для виконання різноманітних і складних рухів кінцівками у наземних тварин значного розвитку досягає первинна мускулатура.