Центральна нервова система і рухові волокна розвиваються з нервової трубки, чутливі волокна - з нейробластов гангліонарних пластинок. У складі нервової трубки і гангліонарних пластинок є нейробласты - молоді нерозвинуті нейрони, здатні до міграції. На 3-4-му тижні внутрішньоутробного розвитку відростки нейробластов, що перебувають у вентролатеральном відділі нервової трубки, відділяються від неї і утворюють передні корінці спинномозкових нервів. Ці корінці вростають у поруч лежачі миотомы. Нейробласты двох гангліонарних пластинок посилають відростки в двох напрямках: одні - до спинного мозку, утворюють задні корінці спинномозкових нервів, інші - на периферію тіла або внутрішніх органів (травна, дихальна, сечостатева, ендокринна та серцево-судинна системи), які мають рецептори. Спочатку відростки передніх і задніх корінців розташовуються самостійно і тільки на 5-6-му тижні внутрішньоутробного розвитку зливаються в спинномозковий нерв, який знаходиться в анатомічної та функціональної зв'язку з відповідним склеротомом, дерматомом і миотомом. У цей же час відзначається переміщення миотомов тулуба і кінцівок, що призводить до переплетення нервів і формування нервових сплетень. На 4 - 5-му місяці ембріонального розвитку з клітин ектодерми формуються мієлінові оболонки. Миелинизация полягає в тому, що клітини энтодермы, тягнучись близько нервових волокон, що формують нейролемму, де відкладається мієліну. В першу чергу миелинизируются передні і задні корінці верхніх відділів спинного мозку, черепні нерви і ті провідні шляхи центральної нервової системи, які мають більш філогенетично давнє походження, наприклад tractus rubrospinalis. Волокна пірамідного шляху покриваються миелиновыми оболонками тільки після народження.